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技术实现要素：本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种车路协同系统测试方法及架构。本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种车路协同系统测试方法，该方法包括：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生环境，孪生环境转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行分析，从而完成测试。所述步骤s1中通过从地图集提取地图或自行建立标准制式的地图文件获取地图。所述的步骤s2中通过标准化地图的交通实体形成孪生环境，对孪生环境修正后形成孪生路网，所述交通实体包括道路、信号灯、路标和拓扑结构。所述的场景库通过外部数据接收接口接收真实环境数据并生成触发事件，所述真实环境数据包括真实环境中交通实体的状态信息以及车辆、行人和非机动车辆的状态信息。所述的外部数据接收接口接收t/csae53-2017制式的真实环境数据，直销协同系统推荐厂家，所述外部数据接收接口以增量时序接收真实环境数据，直销协同系统推荐厂家，直销协同系统推荐厂家。所述的场景库通过虚拟数据发送接口将虚拟数据发送至真实环境。智能智能制造销售哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。直销协同系统推荐厂家
如今互联网的便捷，UX设计越来越趋同化。而大家接触的多的web系统估计就是线上的办公系统（协同办公系统）。根据目前主流的几种协同办公系统布局方式，做一下分析1、左侧导航栏式说明：常见的做法是将左边的导航栏固定，对右边的工作区域进行动态缩放。适用于一级导航很多或有多级分类的情况。优势：垂直导航较横向的导航更灵活，易于向下扩展，且允许的标签长度较长。类目数量不限，可配合滚动条使用，适合信息层级多、操作切换频率高的管理性质的应用。2、顶部导航栏式说明：一般主导航设置于页面顶端，从左到右依次为：logo、一级导航、辅助菜单（用户、设置、通知等）。通常将内容放在固定尺寸（1200px）内。由于导航栏水平空间的限制，不适合一级导航项很多的信息结构。优势：顶部导航菜单的形式就是把超链接连成一行，信息内容层级比较简单明了，适用在浏览性强的门户性质以及比较前台化的应用。一级类目建议在2-7个以内。标题长度4-15个字符长度为好，中文字长2-6个。3、T式复合导航栏式说明：适⽤于⼆级导航很多或有多级分类的情况。优势：此导航的作用是告诉用户当前页面在系统层级结构中的位置以及父子级页面间的关系。一般顶部横向导航为主导航（一级导航），左。常州协同系统功能新吴区本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述方面和第二方面中任一项所述的方法。本发明第九方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述方面和第二方面中任一项所述的方法流程。本发明的技术方案，针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过uwb定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。具体来说，车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器，再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播，这样，同在所述指定区域内的车载设备即可接收到该广播消息。
将每一个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应的电机三相绕组相连，将每一个电机三相绕组线缆分别正向穿过相应的电流传感器信号检测口，利用电机群多电机子系统与直流母线电流的关联性，实现多电机子系统电流传感器误差的分时校正，后利用多电机子系统电流信号的关联性，实现电机群多电机子系统之间的电流采样误差协同校正。本发明还提供涉及基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统的校正方法，具体步骤如下：步骤1：将电机群中的多个电机子系统的逆变器电源输入端分别在同一个直流母线端，考虑电流采样回路中的采样误差，电流检测值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分别表示电机组x的a、b、c三相电流检测值，下标x＝1,...,n为代号变量，kax、kbx、kcx与fax、fbx、fcx分别表示电机组x的a、b、c三相电流传感器增益误差和偏置误差，ipm表示直流母线电流传感器电流检测值，kp、fp分别表示直流母线电流传感器的增益误差和偏置误差：n个电机子系统的三角载波初始是同相位的，当校正指令来临时，首先将电机子系统1的逆变器1下次的斩波周期调整为5ts/4，使变频器1进行移相；步骤2：随后再将电机子系统1的逆变器1后续的斩波周期调整为ts。 协同系统功能哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。
执行车路协同工作策略。车载设备接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息，从而可基于自身以及指定区域内其他车辆的相对位置关系，执行相应的车路协同工作策略，比如，车载设备在自身所在车辆与邻近车辆的相对距离小于预定距离后，产生车辆邻近预警。由此，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。图4示出了根据本发明的又一个实施例的室内定位方法的流程图。步骤402，获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器。智能智能制造功能哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。直销协同系统推荐厂家
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用于基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；第二执行单元，用于基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述广播消息生产单元606包括：提示信息生成单元，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元，用于将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。该室内定位装置600使用图1和图2示出的实施例中任一项所述的方案，因此，具有上述所有技术效果，在此不再赘述。图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图。如图7所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位装置700用于车载设备，包括：广播消息获取单元702，用于获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成；车辆位置信息更新单元704，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；车路协同工作单元706。直销协同系统推荐厂家
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