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    4)架构设置地图单元、人机交互单元、孪生单元、数据交互单元，销售协同系统推荐厂家、仿真单元、场景库、数据库和测试单元，各单元协同工作，可高质量地完成车路协同系统测试。附图说明图1为本发明的流程图；图2为本发明的总体架构图；图3为本发明的场景序列图；图4为本发明的操作流程图；图5为本发明的测试运行阶段流程图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。实施例本实施例提供一种车路协同系统测试方法，如图1所示，包括步骤：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行评价，从而完成测试。具体而言：(1)测试准备阶段一，通过从厘米级的高精度地图集提取所在区域的高精度地图或用户自行通过软件建立标准制式(opendrive或nds)的高精度地图文件，销售协同系统推荐厂家，从而获取测试方法所需的地图，销售协同系统推荐厂家。(2)测试准备阶段二。直销智能制造推荐厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。销售协同系统推荐厂家

    用于基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；第二执行单元，用于基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述广播消息生产单元606包括：提示信息生成单元，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元，用于将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。该室内定位装置600使用图1和图2示出的实施例中任一项所述的方案，因此，具有上述所有技术效果，在此不再赘述。图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图。如图7所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位装置700用于车载设备，包括：广播消息获取单元702，用于获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成；车辆位置信息更新单元704，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；车路协同工作单元706。浙江正规协同系统直销智能制造怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，说明路侧设备未执行预定的车路协同算法进行了计算，故通过车载设备执行预定的车路协同算法。在指定区域内具有大量车辆时，可将大量计算工作分配至对应的车载设备中，减少了路侧设备的系统资源消耗，从而便于路侧设备将更多的系统资源投入到支持更多的车辆的车路协同工作中去。图5示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。如图5所示，根据本发明的再一个实施例的室内定位方法用于车路协同系统，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的uwb定位基站、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则该方法的流程包括：步骤502，uwb定位基站获取指定区域内的车载定位标签的uwb定位数据。步骤504，uwb定位基站将uwb定位数据发送至服务器。步骤506，服务器将uwb定位数据发送至路侧设备。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置。

    本发明的有益效果在于针对电机群控制，尤其是交流变频多电机协同控制系统电流传感器误差校正问题，具有如下优势：(1)本发明实现电机群多电机子系统电流采样误差校正所需控制算法简单易实现：现有方案采用将整个电机子系统作为其校正回路的控制算法，利用电流采样误差对系统造成不利影响的特性，比如转速波动等，将位置或转速传感器反馈的信号进行分析，通过观测器、数字滤波器等复杂算法终得到电流采样误差，其不仅增加了系统计算负担，并且可能影响其他复杂算法的可实施性，而本方案充分利用电机群多电机协调控制的天然优势，将整个电机群作为一个整体进行控制，利用提出的各个电机子系统占波周期分时移相的控制方法，达到多电机子系统电流采样误差协同校正的目标，其控制算法简单，易于实现；(2)本发明实现电机群多电机子系统电流采样误差校正不需要其他传感器信息，稳定性更好：现有方案需要将各个电机子系统作为其实现电流采样误差校正的回路，借助位置或转速传感器实现单电机子系统电流采样误差校正目标，其系统动态运行下难以实现控制转速波动与电流采样误差导致的转速波动之间的区分，动态工况下校正效果不好。 滨湖区本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    部分道路存在转弯路段，受地形地貌、路面幅度及环境的影响，是交通事故频发区域，一旦发生交通安全事故，往往造成重大人身伤害和财产损失。根据我国交通事故统计年报：近年来，我国弯道路段发生的交通事故占全部事故的；从发生事故的严重程度来看，在全部的交通事故中，弯道死亡事故占全部有死亡事故的。从上述数据可以看出，在公路弯道路段，我国公路交通安临严峻的挑战。弯道会车预警系统在下一代智能交通技术体系下，采用智能传感器技术检测各向来车，提前进行预警，提醒驾驶人员及时采取控制措施，可以比较大限度降低事故发生风险。系统构成无线地磁传感器（内含检测传感器、无线传感器网络通讯模块）路侧预警显示设备（内含无线传感器网络通讯模块、显示模块）图1.路侧设备正反面结构后台配置软件图2.后台配置软件界面图3.系统安装完成后效果展示。直销智能制造制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。销售协同系统推荐厂家

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    因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。(5)其他具有数据交互功能的电子装置。另外，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行上述图1至图5实施例中任一项所述的方法流程。以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。此外，术语“”、“第二”*用于描述目的。销售协同系统推荐厂家

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