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    能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。图6示出了根据本发明的一个实施例的室内定位装置的框图。如图6所示，根据本发明的一个实施例的室内定位装置600用于路侧设备，包括：uwb定位数据获取单元602，用于获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；车辆位置信息更新单元604，用于根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；广播消息生产单元606，销售协同系统生产厂家，用于根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；短程广播单元608，用于对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述uwb定位数据和车辆实时状态信息，销售协同系统生产厂家，则所述车辆位置信息更新单元604包括：判断单元，用于根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，销售协同系统生产厂家，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据；执行单元。智能智能制造推荐厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。销售协同系统生产厂家

    p和n分别直流母线电压输入正负端子，ip是直流母线p端正向电流，ip1、ip2、ipn分别是逆变器1、逆变器2、逆变器n的输入正向电流，ia1、ib1、ic1分别是电机组一的a、b、c三相真实电流值，ia2、ib2、ic2分别是电机组二的a、b、c三相真实电流值，ian、ibn、icn分别是电机组n的a、b、c三相真实电流值，ts是逆变器的开关周期。具体实施方式下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。一种基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统，在电机群控制系统中，将多电机子系统的变频器输入电源端口统一在同一个直流母线电压输入端子，将每一个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应的电机三相绕组相连，将每一个电机三相绕组线缆分别正向穿过相应的电流传感器信号检测口，利用电机群多电机子系统与直流母线电流的关联性，结合本发明提出的各个电机子系统斩波分时移相的控制方法，实现多电机子系统电流传感器误差的分时校正，后利用多电机子系统电流信号的关联性，实现电机群多电机子系统之间的电流采样误差协同校正。所述基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统的校正方法的步骤如下：步骤1：在图1中，将电机群中的多个电机子系统的逆变器电源输入端分别在同一个直流母线端。 销售协同系统生产厂家新吴区本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    将第二车辆采集的数据信息和v2x通信模块采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。特别地，本发明提供了一种基于v2x的车路协同方法，用于后方车辆与车辆之间的信息交互，所述车辆为故障车辆或事故车辆，所述后方车辆位于所述车辆后方，且所述后方车辆中邻近所述车辆的车辆为第二车辆，所述车路协同方法包括以下步骤：通过所述第二车辆采集所述车辆的数据信息；通过v2x通信模块采集所述车辆的第二数据信息，并将所述第二数据信息和所述数据信息融合处理，以形成车辆信息；将所述车辆信息上传至云端，并通过所述云端实时共享给所述后方车辆；所述后方车辆根据所述车辆信息协同完成驾驶决策，以实现紧急制动；其中，所述数据信息为所述车辆的图像信息和距离信息，所述第二数据信息为所述车辆的制动信息。进一步地，所述数据信息通过所述车辆的车辆摄像头、毫米波雷达或激光雷达中的一种或多种进行采集。进一步地，所述图像信息通过所述车辆摄像头采集，所述距离信息通过所述毫米波雷达和所述激光雷达采集。进一步地。

    后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。进一步地，本发明的基于v2x的车路协同方法，根据车辆的车辆摄像头、所述毫米波雷达和所述激光雷达采集的图像信息和距离信息，以及v2x通信模块采集的车辆的方向信息、位置信息和制动信息，进行车队协同式紧急制动，提升交通安全，使交通效率更加高效。根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本发明实施例的基于v2x的车路协同方法的流程图；图2是根据本发明实施例的基于v2x的车路协同系统的原理图。附图标记：数据采集模块10；v2x通信模块20；数据融合处理模块30；云端40；远程信息处理模块50；紧急制动模块60。具体实施方式本发明的基于v2x的车路协同方法可以用于后方车辆与车辆之间的信息交互，在本申请中，车辆可以示为故障车辆或事故车辆，后方车辆位于车辆后方。智能智能制造制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    δibm1_t3、δipm_t3分别为电机组一b相电流传感器、电机群母线电流传感器在t3、t3'这两个时刻检测值的差，两个变量的值是可以得到的，δib1_t3为电机组一b相电流真实值在t3、t3'这两个时刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分别为电机组一c相电流传感器、电机群母线电流传感器在t5、t5'这两个时刻检测值的差，两个变量的值是可以得到的，δic1_t5为电机组一c相电流真实值在t5、t5'这两个时刻的差：依据公式(4)，得到电机组一a、b、c三相电流传感器、电机群母线电流传感器增益误差的比例关系为公式(5)所示：结合公式(4)、公式(5)，定义若干新变量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δiam1pm_t4表示在t4时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t3表示在t3时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t6表示在t6时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值。 江阴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。销售协同系统生产厂家

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    本发明的一个实施例的车路协同系统1000，包括至少一个存储器1002；以及，与所述至少一个存储器1002通信连接的处理器1004；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器1004执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述图1至图5实施例中任一项所述的方案。因此，该车路协同系统1000具有和图1至图5实施例中任一项相同的技术效果，在此不再赘述。本发明实施例的路侧设备、车载设备和车路协同系统以多种形式存在，包括但不限于：(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iphone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。(2)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上**性。这类终端包括:pda、mid和umpc设备等，例如ipad。(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、视频播放器(例如ipod)，掌上，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。(4)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务。销售协同系统生产厂家

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