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    将第二车辆采集的数据信息和v2x通信模块采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。特别地，本发明提供了一种基于v2x的车路协同方法，用于后方车辆与车辆之间的信息交互，协同系统制造厂家，所述车辆为故障车辆或事故车辆，所述后方车辆位于所述车辆后方，协同系统制造厂家，且所述后方车辆中邻近所述车辆的车辆为第二车辆，所述车路协同方法包括以下步骤：通过所述第二车辆采集所述车辆的数据信息；通过v2x通信模块采集所述车辆的第二数据信息，并将所述第二数据信息和所述数据信息融合处理，以形成车辆信息；将所述车辆信息上传至云端，并通过所述云端实时共享给所述后方车辆；所述后方车辆根据所述车辆信息协同完成驾驶决策，以实现紧急制动；其中，所述数据信息为所述车辆的图像信息和距离信息，所述第二数据信息为所述车辆的制动信息，协同系统制造厂家。进一步地，所述数据信息通过所述车辆的车辆摄像头、毫米波雷达或激光雷达中的一种或多种进行采集。进一步地，所述图像信息通过所述车辆摄像头采集，所述距离信息通过所述毫米波雷达和所述激光雷达采集。进一步地。智能智能制造功能哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。协同系统制造厂家

    而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。应当理解，本文中使用的术语“和/或”**是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例**是示意性的，例如，所述单元的划分，**为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统。协同系统制造厂家宜兴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到新的车路协同提示信息。该室内定位装置700使用图3和图4示出的实施例中任一项所述的方案，因此，具有上述所有技术效果，在此不再赘述。图8示出了根据本发明的一个实施例的路侧设备的框图。如图8所示，本发明的一个实施例的路侧设备800，包括至少一个存储器802；以及，与所述至少一个存储器802通信连接的处理器804；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器804执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述图1和图2实施例中任一项所述的方案。因此，该路侧设备800具有和图1和图2实施例中任一项相同的技术效果，在此不再赘述。图9示出了根据本发明的一个实施例的车载设备的框图。如图9所示，本发明的一个实施例的车载设备900，包括至少一个存储器902；以及，与所述至少一个存储器902通信连接的处理器904；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器904执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述图3和图4实施例中任一项所述的方案。因此，该车载设备900具有和图3和图4实施例中任一项相同的技术效果，在此不再赘述。图10示出了根据本发明的一个实施例的车路协同系统的框图。如图10所示。

    4)架构设置地图单元、人机交互单元、孪生单元、数据交互单元、仿真单元、场景库、数据库和测试单元，各单元协同工作，可高质量地完成车路协同系统测试。附图说明图1为本发明的流程图；图2为本发明的总体架构图；图3为本发明的场景序列图；图4为本发明的操作流程图；图5为本发明的测试运行阶段流程图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。实施例本实施例提供一种车路协同系统测试方法，如图1所示，包括步骤：步骤s1：获取地图；步骤s2：将地图转化为孪生路网；步骤s3：场景库接收真实环境数据并生成触发事件，场景库将虚拟数据发送至真实环境，孪生路网接收真实环境数据并进行更新，数据库记录真实环境数据和虚拟数据；步骤s4：测试单元根据数据库记录的孪生路网更新前后的数据进行评价，从而完成测试。具体而言：(1)测试准备阶段一，通过从厘米级的高精度地图集提取所在区域的高精度地图或用户自行通过软件建立标准制式(opendrive或nds)的高精度地图文件，从而获取测试方法所需的地图。(2)测试准备阶段二。直销智能制造应用范围哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述uwb定位数据和车辆实时状态信息，则所述根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息的步骤，包括：根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据；基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息的步骤，包括：通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。本发明第二方面提供一种室内定位方法，用于车载设备，包括：获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息。协同系统应用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。湖州协同系统费用

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    本发明涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质。背景技术：随着智能网联汽车以及自动驾驶的发展，定位服务越来越多地出现在人们的车辆使用中。相关技术中的车载设备常常用gps进行定位，获取车辆位置信息，从而便于进行后续的车路协同服务。然而，gps等卫星定位系统在隧道、地下停车场、立交桥区等场景下，往往会遭遇信号被阻挡的境况，终导致定位延迟、定位失败或定位误差过大，影响车路协同服务的顺利进行。因此，如何实时获取有效的车辆位置信息，成为目前亟待解决的技术问题。技术实现要素：本发明提供一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质，针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，给出了便捷的室内定位方式，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的环境下实时获取有效的车辆位置信息，保证车路协同系统的有效运作。本发明方面提供一种室内定位方法，用于路侧设备，包括：获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。协同系统制造厂家

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