[VIP第1年] 指数:3
通过将数据信息和第二数据信息融合为车辆信息，有效消除了信息传递盲区，解决了现有技术靠单一传感器判断前方路况及交通信息而存在盲区的问题，本发明通过数据信息的融合，有利于驾驶员更好地做出驾驶决策。需要说明的是，本申请涉及的连接，不仅*是物理上、机械上的连接，还可以是电连接、信号连接等。远程信息处理模块50(t-box)与数据融合处理模块30连接，远程信息处理模块50用于将车辆信息上传至云端40，并共享给后方车辆。在本发明中，可以通过5g网络传输将车辆信息上传至云端40，后方车辆可以时间拿到故障车辆的视频信息等，有利于帮助车和驾驶员更好的进行决策。紧急制动模块60与远程信息处理模块50连接，紧急制动模块60根据车辆信息实现紧急制动，确保后方车辆能够依次紧急制动停车，避免连环事故的发生。总而言之，**协同系统厂家直供，本发明的基于v2x的车路协同系统，可以将第二车辆采集的数据信息和v2x通信模块20采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，**协同系统厂家直供，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，**协同系统厂家直供，避免后方车辆发生连环事故。至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例。销售智能制造费用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。**协同系统厂家直供
对于同一车辆，实时的uwb定位数据为当前时刻的检测结果，而历史uwb定位数据则为上一时刻的检测结果，因此，可根据实时的uwb定位数据与历史uwb定位数据的距离差距和相对于预定方向的方向变化角度，确定车辆的朝向和速度。终，可将车辆实时状态信息和uwb定位数据合并作为该车辆的车辆位置信息进行广播，以供车载设备直接获取车辆实时状态信息和uwb定位数据。在本发明的另一种实现方式中，也可以只广播uwb定位数据，而计算车辆实时状态信息的过程由车载设备侧完成。步骤208，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，说明该车辆在上一时刻未处于指定区域内，为新进入的车辆，此时，即可将该uwb定位数据新增为此车辆的车辆位置信息进行存储。步骤210，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息。预定的车路协同算法包括但不限于执行行驶环境监测、屏幕信息化交互等功能，预定的车路协同算法可由路侧设备执行，并将得到的车路协同提示信息直接广播至车载设备进行显示，以降低车载设备的运算量，减少车载设备的能耗。步骤212。梁溪区通用协同系统直销智能制造制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。
本发明涉及电机群控制领域，尤其是一种多电机群体协同控制方法。背景技术：电机群控制是电机系统控制领域未来的重要发展方向之一，特别是针对需要将多个电机进行协同控制的应用领域，电机群控制就格外重要。电机群控制面临的一个重要问题就是各个电机子系统对其反馈变量的感知或检测精度不一致，从而造成各个电机子系统性能的不完全统一，终导致整个电机群控制无法达到预期控制目标。在现代电机控制系统中，电流信息是系统极为重要的反馈量，无论是在常规驱动系统中，包括矢量控制、直接转矩控制等，还是在无位置传感器控制等特殊应用领域使用的控制方法，电流信息都是电机系统实现其控制目标所不可或缺的关键信息。电机控制系统的电流采样回路主要包含电流传感器、调制电阻、运放、电压基准等，在实际使用中，受到运行工况、环境、老化等诸多因素的影响，这些电流采样回路不可避免的会产生采样误差，并且单电机子系统多个采样回路之间的误差也不相同，这些采样误差引入控制系统中，将会给系统带来不平衡三相电流、转矩脉动、转速波动、系统噪声等不利影响。并且针对电机群控制，不同电机子系统之间所包含的采样误差也是不相同的，导致各个子系统的控制性能趋于不协调。
本发明的有益效果在于针对电机群控制，尤其是交流变频多电机协同控制系统电流传感器误差校正问题，具有如下优势：(1)本发明实现电机群多电机子系统电流采样误差校正所需控制算法简单易实现：现有方案采用将整个电机子系统作为其校正回路的控制算法，利用电流采样误差对系统造成不利影响的特性，比如转速波动等，将位置或转速传感器反馈的信号进行分析，通过观测器、数字滤波器等复杂算法终得到电流采样误差，其不仅增加了系统计算负担，并且可能影响其他复杂算法的可实施性，而本方案充分利用电机群多电机协调控制的天然优势，将整个电机群作为一个整体进行控制，利用提出的各个电机子系统占波周期分时移相的控制方法，达到多电机子系统电流采样误差协同校正的目标，其控制算法简单，易于实现；(2)本发明实现电机群多电机子系统电流采样误差校正不需要其他传感器信息，稳定性更好：现有方案需要将各个电机子系统作为其实现电流采样误差校正的回路，借助位置或转速传感器实现单电机子系统电流采样误差校正目标，其系统动态运行下难以实现控制转速波动与电流采样误差导致的转速波动之间的区分，动态工况下校正效果不好。 协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。
交通雷达、路侧设备、摄像设备、车路协同系统与计算中心连接，将采集到的数据传送给计算中心，计算中心将信息进行处理，形成有效的控制指挥方案，并将方案发布到虚拟站-etc门架系统，车路协同系统接收虚拟站-etc门架系统发布的信息，给司机提供有效的诱导解决方案。如图2所示，车路协同系统包括感应雷达、电源模块、车载摄像识别系统、控制系统和车路协同模块，电源模块与感应雷达、车载摄像识别系统和控制系统连接，电源模块用于提供供电电压，控制系统接收感应雷达和车载摄像识别系统采集到的车与车之间的信息数据，经过分析处理后传递给车路协同模块。车路协同模块将采集到的包括车辆自身状态、周围行车环境、路面状态、交通流等数据信息传输到计算中心，以便计算中心对这些信息进行处理，形成有效的控制指挥方案，并将方案通过虚拟站-etc门架系统发布出去。本实用新型通过上述技术方案，形成了车与车、车与路之间的信息交互，在公路沿线构建成了一个安全的信息服务走廊，具有信息数据完整、实时性强等优点，能有效提高道路利用率和行车安全，为司机提供更好的行车体验，对提高我国交通运输系统的效率和安全，实现交通系统的可持续性发展具有重大意义。协同系统推荐厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。**协同系统厂家直供
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选取两个iam1差值大于25％额定电流的点作为2个a相电流有效采样点t1，t1'；依据类似的原理，当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v3时，依据电机子系统1的b相电流值大小，选取两个ibm1差值差值大于25％额定电流的点作为2个b相电流有效采样点t3，t3'；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v5时，依据电机子系统1的c相电流值大小，选取两个icm1差值大于25％额定电流的点作为2个c相电流有效采样点t5，t5'。另外，当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v4时，选取第3个a相电流有效采样点t4；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v6时，选取第3个b相电流有效采样点t6；当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v2时，选取第3个c相电流有效采样点t2。在这9个电流有效采样点，电机子系统1的三相电流iam1、ibm1、icm1及电机群直流母线电流ipm的检测值大小与9个有效电流采样点的关系用表1进行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分别表示电机子系统1的a相电流在t1、t1'、t4三个有效电流采样点处的实际值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分别表示电机子系统1的b相电流在t3、t3'、t6三个有效电流采样点处的实际值。 **协同系统厂家直供
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