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    本发明的一个实施例的车路协同系统1000，包括至少一个存储器1002；以及，与所述至少一个存储器1002通信连接的处理器1004；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器1004执行的指令，所述指令被设置为用于执行上述图1至图5实施例中任一项所述的方案。因此，该车路协同系统1000具有和图1至图5实施例中任一项相同的技术效果，在此不再赘述。本发明实施例的路侧设备、车载设备和车路协同系统以多种形式存在，包括但不限于：(1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iphone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。(2)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上**性。这类终端包括:pda、mid和umpc设备等，例如ipad，浙江本地协同系统。(3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、视频播放器(例如ipod)，掌上，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。(4)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器，浙江本地协同系统、硬盘、内存、系统总线等，浙江本地协同系统，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务。协同系统怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。浙江本地协同系统

    再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播。步骤404，判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配，在判断结果为是时，进入步骤406，在判断结果为否时，进入步骤408。步骤406，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息。广播消息中具有uwb定位数据，而指定区域内每个车辆的位置数据与车辆的个体信息关联存储在uwb定位数据中，车辆的个体信息包括但不限于车辆id、等能够识别车辆身份的信息。基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，说明广播消息的uwb定位数据中具有车载设备所属的车辆对应的uwb定位数据，因此，可通过广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，实现对车辆的车辆位置信息的更新。步骤408，在所述车辆的相邻车辆**中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆。步骤410，将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。浙江本地协同系统销售智能制造功能哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    本发明涉及电机群控制领域，尤其是一种多电机群体协同控制方法。背景技术：电机群控制是电机系统控制领域未来的重要发展方向之一，特别是针对需要将多个电机进行协同控制的应用领域，电机群控制就格外重要。电机群控制面临的一个重要问题就是各个电机子系统对其反馈变量的感知或检测精度不一致，从而造成各个电机子系统性能的不完全统一，终导致整个电机群控制无法达到预期控制目标。在现代电机控制系统中，电流信息是系统极为重要的反馈量，无论是在常规驱动系统中，包括矢量控制、直接转矩控制等，还是在无位置传感器控制等特殊应用领域使用的控制方法，电流信息都是电机系统实现其控制目标所不可或缺的关键信息。电机控制系统的电流采样回路主要包含电流传感器、调制电阻、运放、电压基准等，在实际使用中，受到运行工况、环境、老化等诸多因素的影响，这些电流采样回路不可避免的会产生采样误差，并且单电机子系统多个采样回路之间的误差也不相同，这些采样误差引入控制系统中，将会给系统带来不平衡三相电流、转矩脉动、转速波动、系统噪声等不利影响。并且针对电机群控制，不同电机子系统之间所包含的采样误差也是不相同的，导致各个子系统的控制性能趋于不协调。

    并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息，从而可基于自身以及指定区域内其他车辆的相对位置关系，执行相应的车路协同工作策略，比如，车载设备在自身所在车辆与邻近车辆的相对距离小于预定距离后，产生车辆邻近预警。通过以上技术方案，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图**是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1示出了根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程图；图2示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程图；图3示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图；图4示出了根据本发明的又一个实施例的室内定位方法的流程图；图5示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。销售智能制造怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    将地图传入孪生单元，孪生单元读取地图并将其转换为仿真单元可以读取的孪生环境，标准化各交通实体，如道路、信号灯、路标和拓扑结构等，孪生环境各实体的信息(位置、形状和初始状态)将会在gui界面展示，用户可以通过人机交互单元的gui界面查看孪生环境并对其进行修改，如图4所示；同时，孪生环境各实体信息将会被维护，其目的是为了在真实环境与后述的孪生路网之间维护另一个数据集，用于储存和读取所有的信息(包括在换属性等)，是测试过程的关键。(3)测试准备阶段三，用户通过gui界面修改测试参数，包括测试时间、测试内容和测试场景集等，完成测试的前续准备，得到孪生路网，之后，孪生单元将生成的孪生路网传入仿真单元。(4)测试运行阶段，如图5所示，仿真单元运行孪生路网并将其与真实环境进行同步，孪生路网与真实环境同步的媒介是真实环境下各交通实体的状态信息以及车辆、行人、非机动车辆等状态信息(即真实环境数据)；同步的过程包括：真实环境数据首先进入场景库，场景库存储场景集和触发场景集中各场景的触发条件，并根据真实环境数据和触发条件生成触发事件，场景集中的每个场景包括场景内容、各场景的触发条件、场景测试能力等。直销智能制造功能哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。扬州通用协同系统

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    其余n-1个逆变器的输入电流值均为0，如公式(3)所示，此时电机群直流母线端输入电流值ip与电机组1逆变器1的输入端电流ip1相等：因此，在图2所示的步骤②中，利用电机群直流母线端输入电流值ip即可替代电机组1逆变器1的输入端电流ip1对电机子系统1的电流传感器误差进行校正。在进行校正之前，在电机群中的每个电机组中，其用于系统反馈控制的三相电流值与本发明不，三相反馈电流值由各自三相电流传感器检测获得，其检测点可以根据实际需要设置即可。另外一点就是步骤②所包含的斩波周期数并不为3，而是依据实际情况决定的，图2中**是示意图。利用“电流采样点设置方法”设置9个有效电流采样点tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并对表1中所需电流值进行采样。所述电流采样点设置方法的步骤为：当逆变器1在每个斩波周期处于ts/4时，设定该时刻为采样点，而并不是每个采样点都是有效采样点，本发明采用的电机群电流采样误差协同校正方法有效采样点总共需要9个，分别是：当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v1时(相角相差不大于10°，也就是在扇区i时满足t1>>t2，在扇区vi时满足t1>>t6)，依据电机子系统1的a相电流值大小。 浙江本地协同系统

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